圖片：
接到一個四工位轉(zhuǎn)臺的案子，硬件用的西門子1200 1215C 轉(zhuǎn)臺用的分割器 臺灣野人廠家， 傳感器用了兩個 ，一個是轉(zhuǎn)臺凸輪 上的檢測傳感器，外加一個檢測工作臺第一工裝的一個傳感器 。四個工裝上分別裝了四個在位檢測傳感器。
控制工藝是 ：
1工位上料，機器人上料完成后 ，1工位光電檢測到信號后，機器人發(fā)出 一工位夾緊氣缸夾緊，機器人離開干涉區(qū)后，工位一完成信號 ON
2工位 按下雙手啟動按鈕，人工打螺絲4個，打完以后， 等到3 4 工位 完成信號，1工位上料完成信號，此時轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)一圈 工件到三工位
3工位，馬頭槍 開始打3個螺絲，打完后，發(fā)出3工位完成信號，等待其他工位 完成信號以后， 在按下雙手啟動按鈕，轉(zhuǎn)盤到4工位
4工位 下料， 轉(zhuǎn)盤移動到四工位，檢測有料后，搬運模組進行下料。下料完成后，再雙手啟動 開始下一個循環(huán)
現(xiàn)在碰到三個問題：
1. 開機第一次 復位設備動作以后，我把3 4 工位賦值 工位完成信號，轉(zhuǎn)到自動模式，上料以后 ，轉(zhuǎn)盤一轉(zhuǎn)盤 我就把工位完成信號復位掉，這 就造成 我只能轉(zhuǎn)到一次，這個信號該如何取？
2. 每次轉(zhuǎn)盤一直在轉(zhuǎn)動， 上料位置，機器人需要判斷這是第幾個工裝夾緊，這樣才能控制對應的夾緊氣缸進行夾緊
3. 下料工位， 每次下料的時候 我也是需要判斷 當前是第幾個工裝，用來松開對應的工裝夾緊氣缸，，
我用的ROL 移位指令 MB10, 第一次轉(zhuǎn)盤回到原位后，M10.0=ON， 當前為第一個工裝，轉(zhuǎn)盤一轉(zhuǎn)動， 移位一次， M10.0-OFF M10.1=ON, 現(xiàn)在工裝在 轉(zhuǎn)臺的工位二位置，在轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)一圈，移位一次，M10.1=OFF M10.2=ON， 此時是3 工位，轉(zhuǎn)盤再轉(zhuǎn)一圈 ，此時移位一次 到四工位 M10.3=ON,M10.2=OFF， 此時在把 MB10賦值=1， 從新開始循環(huán)
現(xiàn)在就卡在上面三個問題上了 第一 開機復位以后，3 4 工位取什么信號合適，在進行轉(zhuǎn)盤 移動 第二 上料位的工裝判斷，，，第三 下料位的工裝判斷，
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