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   項目概述，匯川IS620P伺服，驅(qū)動皮帶輪。再從伺服驅(qū)動器接入差分信號控制線掃相機，上位機檢測NG時，發(fā)給PLC NG信號，到貼標(biāo)位皮帶輪停止（距離相機430mm）PLC控制另一臺伺服貼標(biāo)。
       目前停止位不準(zhǔn)，低速運行時錯位10mm左右，可以接受；高速運行時，錯位500mm以上。


       各位大佬，有可靠的解決方案嗎？

我們之前是加裝了高速傳感器做的中斷，檢測到物料拍照的時候記錄當(dāng)前位置。然后相機給結(jié)果的時候用絕對定位到貼標(biāo)位置

建議先學(xué)習(xí)提問的藝術(shù)，從標(biāo)題到內(nèi)容都沒提供啥有效信息

前面描述的是一個現(xiàn)象
最后的需求是解決方案

你沒發(fā)現(xiàn)你中間缺了一個環(huán)節(jié)嗎？原因呢？原因都不知道就求解決方案，本質(zhì)上不就是在撞大運么~
應(yīng)該是要給出足夠的信息然后去分析什么原因?qū)е碌倪@個現(xiàn)象，然后通過實驗或者其他方式進行驗證，確定是這個原因了，問題基本上也就解決了~

否則就一個誤差的問題，是采集系統(tǒng)的誤差（測量）？指令系統(tǒng)的誤差（計算）？傳統(tǒng)系統(tǒng)的誤差（執(zhí)行）？哪里都有可能，這個工作量一下子就上去了~

最后我來給你撞一個，目測系統(tǒng)里面沒有基準(zhǔn)（位置上的），只有一個固定距離430mm，但是觸發(fā)的位置和時間是由相機決定的，而且是相機的處理結(jié)束時間，這里有一個變量而且一般是黑盒不可控的。你需要一個外部基準(zhǔn)，比如1樓提到的外部傳感器，當(dāng)傳感器觸發(fā)的時候，獲得一個基準(zhǔn)，后面所有的操作都基于這個基準(zhǔn)進行操作，至少在指令上就不存在誤差了。

定位延遲誤差吧，攝像頭定位到傳送坐標(biāo)，有個延遲，而線是不停的，所以快慢誤差不一樣

引用

引用第2樓gxtmdb82164于2023-12-20 11:24發(fā)表的  :
建議先學(xué)習(xí)提問的藝術(shù)，從標(biāo)題到內(nèi)容都沒提供啥有效信息

前面描述的是一個現(xiàn)象
最后的需求是解決方案

.......

感謝指正。
皮帶運行時，線掃相機及光源就上電，一個脈沖拍一幀，合成整張圖片后才開始檢測。
目前問題是：上位機處理圖片的時間不恒定導(dǎo)致的。后面優(yōu)化了下，統(tǒng)一調(diào)整到110ms后，效果好了點。
優(yōu)化方案：現(xiàn)在用編碼器脈沖做反饋，當(dāng)前整張圖片的終值脈沖，反饋給PLC，plc再用接收到的反饋值和當(dāng)前值做差值運算，再講430mm折算成脈沖值，減去差值，計算出停止位置。測試下來誤差基本在20-40mm。還是存在高速偏差大，低速偏差小的問題。

還有其他其他解決辦法嗎？

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