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  小弟這里有一臺伺服電機帶動上料小車，行程大約有十來米，齒輪齒條傳動/   小車要求勻速運行以保證上料均勻，不然出來的是廢品。伺服驅動是用電腦內插脈沖發生器來驅動的。
  現在的情況是，小車在正常運行過程中，時不時的“碰”一聲大響，小車同時抖動，有時“碰碰”的連續響動，小車上面人都站不穩了。出來的當然是廢品了。抖動幾下后有時恢復正常，有時小車自動退回原點，有時小車停止伺服報警。大部分時間小車抖動幾下恢復正常。特別是小車后面加上另一個小車時，也就是說負載加重時，情況變得嚴重。但有時又一點問題都沒有。請教大家，這有可能是哪些情況。

先調速度環增益然后再調位置環增益（這是規律，否則也產生震動），也可以看看速度積分時間常數的設置值是多少，積分時間設置正確可以改善電機的旋轉不穩定。也許 是小車機械方面有問題，這都是沒準的事，需仔細檢查。