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三菱PLC+深圳研控飼服驅動+深圳研控飼服電機13KW，程序回原點后走絕對位置回來，就二條指令  DDRVA K125000 K10000 Y0 Y4      DDRVA K0 K10000 Y0 Y4  ,計算125000個脈沖剛好走1000MM，程序剛開始走一二步是準的，但走多幾步后，位置出現(xiàn)偏差，累積偏差，是向后，即回0方向偏差。運行大約二十分鐘，偏差約15MM，即返回本應該是0位的，但是是-15MM。請教一下各位該怎樣解決，從那方面著手。
就簡單的一個軸，反復來回，出現(xiàn)累積偏差。咨詢過廠家技術支持，但解決不了。頭疼，所以在這里請教一下各位。

這個簡單： 直接驅動器上查看輸入脈沖數(shù)和PLC輸出脈沖數(shù)是否一致  如不一致，改善輸入,脈沖用屏蔽雙絞線  盡量短 不要與強電同一線槽平行鋪設
如一致：查看編碼器返回脈沖是否一致，如不一致 調整伺服剛性加減速啥的  
如一致，說明電氣環(huán)節(jié)沒啥問題  改善機械結構等提高重復精度
如機械機構誤差固定  電氣可以補償解決