Cnt (Continuous)
【功能】
指定插補的連續動作。依據連續動作，可以縮短動作時間。
【格式】
【術語】
<1/0> 指定連續動作、加減速動作。指定以常數執行。
1 ：連續動作指定。使插補和插補圓滑的連續動作。
在插補連續位置，減少速度的降低，軌跡變為沿著內側轉。
0 ：加減速動作（初始值）。到達插補的目的位置后，執行下一個插補。
在插補連接位置，會暫時降低速度。
<數值1> 將軌跡變換時的前一個插補結束的最大接近距離以mm為單位指定。
可以使用常數或變量。
<數值2> 將軌跡變換時的前一個插補結束的最大接近距離以mm為單位指定。
可以使用常數或變量。
【程序示例】
指定軌跡變換時的最大接近距離的情況
1 Cnt 0 ' 將Cnt （連續動作）設為無效
2 Mvs P1 ' 有加減速的執行動作
3 Cnt 1 ' 將CNT （連續動作）設為有效（此行以后的插補為連續動作）
4 Mvs P2 ' 和下一個插補的連續為連續動作
5 Cnt 1,100,200 ' 指定在開始側100mm、結束側200mm 做連續動作
6 Mvs P3 ' 用指定距離在插補的前后連續動作
7 Cnt 1,300 ' 指定在開始側300mm、結束側300mm 做連續動作
8 Mov P4 ' 在開始側300mm 連續動作
9 Cnt 0 ' 將Cnt （連續動作）設為無效
10 Mov P5 ' 有加減速的執行動作
Fine
【功能】
以編碼器脈沖數指定機器人的定位完成條件。
在連續動作控制（Cnt 1） 中， Fine 指令為無效。
【格式】
【用語】
＜脈沖數＞ 以變量或常數指定定位編碼器脈沖。
指定0的話會變成無效。初始值會被設定為0。
＜軸號碼＞ 指定定位脈沖所指定的軸號碼。省略的話，會變成全軸。可以常數或數值變量
指定。
【例子】
1 Fine 300 ' 將定位脈沖指定為300
2 Mov P1
3 Fine 100, 2 ' 將2 軸的定位脈沖指定為100
4 Mov P2
5 Fine 0, 5 ' 將定位脈沖指定為無效
6 Mov P3
7 Fine 0 ' 將定位脈沖指定為100
8 Mov P4
滬公網安備31010802001143號
